Des sources historiques soulignent que les ancêtres des Lusitaniens étaient parentés aux Sorraia’s, qui vivaient sur la péninsule ibérique il y a environ 25 000 ans.

Il y a des soupçons que pendant la dernière période glaciaire les chevaux ibériques auraient traversés la mer Méditerranée – séchée à l’époque – et y auraient constitués les bases des chevaux berbères. En toute probabilité, il a dû y avoir un échange de gènes entre les chevaux nord-africains et ibériques à l’époque.

Après la dernière période glaciaire – lorsque la mer Méditerranée s’est à nouveau remplie – les Sorraia’s seraient restées isolées dans la région d’Algarve-Alentejo et d’Andalousie pendant des milliers d’années.

Les historiens pensent qu’à environ 4000 Av. Chr., les populations locales auraient utilisé ces chevaux à des fins de guerre conduisant bien plus tard aux cavaliers et chevaux célèbres de la péninsule ibérique.

Vers 3000 Av Chr., les troupes ibériques ont envahi la péninsule en y donnant son nom. Les Celtes et les Phéniciens les ont suivis et ont amené des chevaux à destination et en provenance du Moyen-Orient.

Tout comme les Ibères, les Celtes se sont intégrés et se sont intensément engagés dans l’équitation et l’élevage de chevaux, qui sont rapidement devenus connus dans toute l’Europe, tout comme leurs cavaliers.

Des Grecs comme Homère et Xénophon les ont décrits et loués leurs exploits. Xénophon, considéré comme le fondateur de l’équitation classique, a salué les compétences des Hispaniques et de leurs chevaux. Dans de nombreuses guerres, ils dévoilaient leurs talents et capacités : tout comme les toreros actuels, les cavaliers tournaient, pirouettaient, arrêtaient et retiraient leurs chevaux avec beaucoup de facilité pour ensuite se lancer dans une nouvelle attaque. Cette tactique de guerre n’était possible qu’avec des chevaux rapides, très agiles et flexibles. Les Romains se sont inspirés pour leur style de cavalerie largement sur l’approche militaire ibérique. Après avoir occupé la péninsule ibérique, ils ont utilisé de nombreux chevaux ibériques pour élever des chevaux de cavalerie.

Après que les Maures avaient été chassés, des chevaux ibériques ont été transportés en bateau en début du 16ème siècle en Amérique pour aider les Conquistadores dans leurs conquêtes. Ces chevaux sont donc également à l’origine de toutes les races de chevaux d’Amérique du Nord et d’Amérique du Sud; étant donné que les chevaux avaient disparus à travers toute l’Amérique des milliers d’années auparavant.

Au XVIIe siècle, les chevaux ibériques étaient à l’origine des nombreuses races de chevaux baroques, qui étaient utilisées servaient les grandes écoles d’équitation traditionelles en France, en Autriche, au Danemark, en Allemagne et en Belgique.

Cette longue histoire d’une race qui n’a guère changé au cours des siècles est une bonne indication de la continuité dans son élevage focalisant les caractéristiques communes à la fois d’un cheval de guerre, de tauromachie ou de grande école. Cela a conduit à des chevaux courageux qui ne sont guère distraits de leur travail avec facilité et plaisir.

Le Lusitanien doit son nom à la Lusitania, nom latin du Portugal.

Toutes les races ibériques, y compris l’Andalou et l’Alter Real, partagent les mêmes origines, mais se sont développées selon des lignées différentes en fonction de leur habitat géographique. Les Lusitaniens et les Andalous en particulier ont de nombreuses similitudes, bien que le premier ait parfois une tête de bélier un peu plus marqué et une croupe plus inclinée avec un jeu de queues plus long. Le Lusitanien serait le plus pur des deux races, car il n’aurait pratiquement aucune influence extérieure. Le plus notable serait le manque de sang arabe – bien que ceci soit mis en doute par plusieurs – qui a été présenté à l’Andalou pour produire un cheval avec une tête plus fine et plus petite. Les éleveurs portugais du Lusitanien n’ont pas adhéré à cette approche et sont restés fidèles à leurs reproducteurs initiaux.